За переказом назва села пов'язана з багатим купцем Якубом, який багато років тому мешкав у цих околицях. Він мав багато землі, слуг і торгував волами. Перед смертю Якуб наділив своїх слуг землею і відпустив їх на волю. Звідси і походить назва села - Якубо́ва Воля.
Дрогобицький письменник Роман Пастух пропонує ще одну версію. За К. Тищенком, у аварські часи VI–VII ст. «віслянським коридором» від Балтики до Полісся і нижче на південь активно просувалися з християнською місією яковити. Підтвердженням цьому є ім'я Якуб, так поширене на теренах Чехії, Словаччини, Польщі, частково Галичини, де зафіксовано десятки топонімів з основою «Якуб-». Звідси вірогідною видається версія про походження назви села від місіонерів-яковитів. У разі її підтвердження, заснування села слід віднести принаймні на півтори тисячі років назад.
Мікротопоніми села: присілки Ра́ковець і Ко́тички; частини села Горішній Кінець, Долішній Кінець, Матчако́ва Гора, Пецюхо́ва Гора; гайки і корчі Студе́не, Верхови́на, Бук; сіножаті То́жів і Лази́; пасовиська Пасті́вник, Толока́, Боло́ня; дорога Півпе́рек.
Про побут доісторичної людини на території села за кілька тисячоліть до н. е. свідчить курганний могильник культури шнурової кераміки на залісненому пагорбі на правому березі р. Медвежанки за 1,2 км від села.
Перша письмова згадка про село датована 1340 роком. На початку XVI сторіччя в селі налічувалося 38 сімей, які вели патріархальне господарство. Документами засвідчується, що в 1515 році у селі мешкало 38 сімей і вже була церква, в якій щонеділі і у свята правилася Служба Божа. Перша письмова згадка про церкву належить до 1507 р.
На переломі XIX–XX століть в селі проживало близько 1500 мешканців, усі українці, крім однієї жидівської родини, яка займалася хліборобством. У селі мешкали родини Артемовичів, Блажкевичів, Дідухів, Дмитрахів, Дорожівських, Ґрехів, Жґутів, Кінків, Кобринів, Круп'яків, Кулиняків, Лехушів, Лопських, Матчаків, Мельників, Пецюхів, Танчуків.
Виконавчий комітет Львівської обласної Ради народних депутатів рішенням від 18 грудня 1990 року повернув селу його первинну назву — Воля Якубова. 13 жовтня 1994 року сесія Львівської обласної ради ухвалила створити Волянську сільську раду з центром у селі Воля Якубова, вилучивши його із підпорядкування Добрівлянської сільської ради.
Відновлено пряму дорогу з Дрогобича на Волю Якубову через Снятинку.
2007 р. в селі в 180 будинках проживало всього 300 осіб: 295 українців, 2 вірмени, 2 росіяни,1 поляк, з них 126 пенсіонерів. У власності селян було: 131 корова, 17 коней, 12 свиней, 670 голів птиці, 4 пасіки, 4 трактори й 1 комбайн. У початковій (чотирикласній) школі було 6 учнів, 2 вчителі, в тому числі вчитель іноземної мови, 1 технічний працівник. Сполучення з Дрогобичем автомобільне, маршрутними таксі.
23 липня 2006 року в селі урочисто відкрили пам'ятник полковнику Андрію Мельнику. Автором цього пам'ятника є відомий скульптор Петро Кулик зі Львова. На урочисте відкриття приїхали керівники Львівської області, міста Дрогобича, гості із закордону, з Києва, Львова та західних областей України. Серед них голова ОУН Микола Плав'юк, голова ОУНД Павло Дорожинський, голова ВО «Свобода» Олег Тягнибок, вихідці із села Атанас Кобрин (США), хірург Йосип Блажкевич (м. Львів) та інші.
До відкриття монумента видатному політичному діячеві в його рідному селі йшли довго. Спершу силами громадськості на місці батьківської хати провідника, яку планують повністю відновити, у 1990 році встановили пам'ятний знак. За ініціативою родича А.Мельника Атанаса Кобрина на в'їзді в село встановили пам'ятну стелу з написом: «Цей пам'ятний знак споруджено на пошану с. Воля Якубова, яке зростило визначного військового та державного діяча доби Української Народної Республіки, одного із засновників Української Військової Організації, довголітнього Голову Організації Українських Націоналістів полковника Андрія Мельника».
